Algunas fuentes datan el origen del Yoga en el 2.500 antes de Cristo, en el valle del Indo. Arqueólogos como Sir John Marshall o Sir Mortimer Wheeler, encontraron restos arqueológicos en las ciudades de Mohenjo Daro y Harappa, como por ejemplo al Dios Shiva con las piernas cruzadas y demás figuras en postura de Yoga. Otras fuentes consideran al Yoga «Anadi», sin origen en el tiempo o dicho de otra forma que tiene origen en la eternidad, que siempre existió y siempre existirá.

Podemos situar al Yoga en el conocimiento védico, aquel que dimana de los Vedas, concretamente en el Veda Shruti, el conocimiento revelado, el conocimiento que fue adquirido y posteriormente revelado por los antiguos Rishis (sabios videntes) de la India. Podemos encontrar menciones del Yoga en el Rig Veda, Atharva Veda y Bhagavad Gita. En las Shastras (escrituras) Védicas podemos encontrar texto clásicos como el Hatha Yoga Pradipika, Shiva Samhita, Gheranda Samhita, Yoga Vasishta, entre otros.

Yoga es una de las seis Darshanas o Escuelas de Filosofía y Espiritualidad, situadas a su vez dentro del Veda Smriti, el conocimiento que surge después del conocimiento revelado, el conocimiento recordado. Aquí encontramos una figura fundamental y principal en la historia del Yoga y es Patanjali.

Patanjali es quien compiló, estructuró y sistematizó el Yoga, en 196 concisos aforismos en los Yoga Sutras de Patanjali. Este texto se sitúa entre los años 300-400 después de Cristo. Los sutras se caracterizan por ser cortos, concisos, libres de ambigüedades y de gran perfección. El sutra condensa hasta el extremo la enseñanza, lo que le convierte en inquebrantable, es fácil de memorizar y su mensaje es muy contundente.

Patanjali estructuró Ashtanga Yoga, los ocho miembros o estadios del Yoga, también conocido como Yoga Clásico. Estos ocho estadios llevan al alumno al fin último del Yoga que es el Samadhi. Como casi todos los términos sanskritos, estos son complejos, profundos y con diferentes acepciones. Podemos transliterar Samadhi dependiendo del contexto en el que hablemos como un nivel de supra-conciencia, como un estado de éxtasis, un estado de serenidad permanente, como el despertar de la kundalini, como la unión con lo Divino o el Ser.